El progresso de los viajes marítimos durante la época de los descubridores (siglo XVI) hizo del puerto de Lisboa una parada obligatoria para el tránsito marítimo e internacional, y de la playa de Belem un punto de partida de muchos viajes hacia las nuevas tierras de África y Oriente.
La riqueza que significaban los regalos del nuevo mundo contribuyó directamente en la construcción de la Torre de Belém, diseñada originalmente para proteger Lisboa y su bahía. Los planos iniciales fueron dibujados bajo la iniciativa del rey João II (1455-1495) y, después de su muerte, su sucesor el rey Manuel I se hizo cargo de la construcción del foro en honor del santo patrón de la ciudad de Lisboa São Vicente.