Construído pelos Mouros no Sec.IX, este castelo fica situado em dois picos da Serra de Sintra, e das suas amuradas têm-se vistas magnificas.
Ladeado por muralhas e diversas torres, sofreu várias reparações, principalmente no período Romântico ( cerca de 1860 ) quando o Príncipe consorte, Fernardo II de Saxe Coburg-Gotha o restaurou, florestando as áreas circundantes e dando às antigas ruínas uma nove dignidade.
O Castelo dos Mouros foi conquistado por Dom Afonso Henriques ( 1147 ), que também construiu a Capela de São Pedro, da qual ainda existem antigos vestígios.
Esta Capela contêm ainda duas interessantes Portas Romanas e possui ainda vestígios de alguns frescos, assim como várias tumbas da antiga necrópoles Medieval.

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